Компания Guascor была основана в 1966 году в испанском городе Зумайя (провинция Гипускоа, Страна Басков). Её название — аббревиатура от фамилий основателей Gutiérrez и Ascunce → Gutierrez Ascunce Corporación. Изначально фирма занималась проектированием и производством надёжных морских дизельных двигателей, которые использовались главным образом в качестве судовых приводов — эти двигатели отличались высокой ремонтопригодностью и долговечностью, что с самого начала стало отличительной чертой бренда.

1980-е — начало разработки газовых двигателей.
В 1984 году компания начала разработку собственных газовых двигателей, а в 1988 году выпуск первой серии газовых двигателей «FG», в том числе FG 180 мощностью около 142 кВт.
В 1992 году Guascor разработала серию FGLD с турбонаддувом и электронной системой управления — это дало значительный рост эффективности.
В 1996 году открылся исследовательский центр Guascor R&D в Витории — ключевой для разработки новых технологий.
2011 год — Guascor Power вошла в состав американского промышленного концерна Dresser-Rand Group. 
2014 г. Dresser-Rand был приобретён Siemens AG за $7,6 млрд, и завод Guascor стал частью подразделения Siemens Energy Engines, получив доступ к технологиям и глобальным рынкам. 
2022 год — Siemens AG передала управление предприятием немецкому холдингу Mutares SE & Co KGaA, после чего компания снова стала действовать как независимый бренд Guascor Energy. 

Сегодня Guascor Energy — это международный производитель газовых и дизельных двигателей, а также энергетических установок.